En 1194, el noble inglés Robin de Locksley ha pasado años en una prisión Ayyubid en Jerusalén, habiendo seguido al Rey Ricardo Corazón de León en la Tercera Cruzada. Robin y su compañero Peter Dubois escapan, salvando la vida de un moro llamado Azeem. Mortalmente herido, Peter hace jurar a Robin que protegerá a su hermana Marian, y Robin regresa a Inglaterra con Azeem, quien jura acompañarlo hasta que su deuda de vida sea saldada.

En ausencia del Rey Ricardo, el cruel Sheriff de Nottingham planea apoderarse del trono para sí mismo y hace matar al padre de Robin por permanecer leal al rey. Al llegar a casa, Robin salva a un joven del despiadado primo del Sheriff, Guy de Gisbourne. Encuentra el cadáver de su padre y a Duncan, el sirviente de su familia, cegado por Gisbourne, quien explica que a su padre lo acusaron falsamente de adorar al diablo. El Sheriff consulta a la bruja Mortianna, quien prevé el regreso del Rey Ricardo y que Robin y Azeem "serán nuestras muertes".

Robin informa a Marian de la muerte de su hermano, pero ella ve poca necesidad de su protección. Huyendo de las fuerzas del Sheriff hacia el Bosque de Sherwood, Robin, Duncan y Azeem encuentran a un grupo de forajidos liderados por Little John, quien desafía a Robin a un duelo. Robin gana y se gana la amistad de John, pero el bandido Will Scarlet se niega a confiar en él. Al enfrentar al corrupto Obispo de Hereford por su papel en la muerte de su padre, Robin humilla al Sheriff, quien envía a Gisbourne a aterrorizar a los campesinos en busca de "Robin del Capucha".

A pesar de la recompensa sobre su cabeza, Robin moldea la creciente banda de forajidos en una fuerza formidable contra el Sheriff. Roban a los ricos que pasan por el bosque y distribuyen la riqueza y la comida robadas entre los pobres, y son acompañados por el amante de la cerveza, Fraile Tuck. Marian ofrece a Robin cualquier ayuda que pueda, y ambos se enamoran. El éxito y el apoyo público de Robin enfurecen al Sheriff, quien empeora su abuso a los campesinos y mata a Gisbourne por no detener a los forajidos. Mortianna aconseja al Sheriff que reclute a temibles guerreros celtas y que debe casarse con alguien de sangre real: Marian, la prima del rey.

Traicionada por el Obispo, Marian es tomada prisionera, y Duncan cabalga para advertir a Robin, seguido sin saberlo por los hombres del Sheriff, quienes lo hieren mortalmente. Asaltan Sherwood con refuerzos celtas y queman el escondite de Robin, capturando a muchos de los forajidos. Con Robin presuntamente muerto, el Sheriff amenaza a los prisioneros y a sus familias, obligando a Marian a aceptar el matrimonio. Will negocia con el Sheriff para traicionar a Robin y regresa a Sherwood, pero en cambio revela que es medio hermano de Robin, y ambos se reconcilian.

El día de la boda, Robin y sus hombres infiltran el Castillo de Nottingham y salvan a los forajidos de ser ahorcados. Con la ayuda del polvo explosivo de Azeem, liberan a los prisioneros, y Azeem inspira a los campesinos a rebelarse, obligando al Sheriff a retirarse con Marian a su fortaleza. El Obispo realiza apresuradamente el matrimonio, pero antes de que el Sheriff pueda consumarlo, Robin irrumpe. Fraile Tuck encuentra al Obispo huyendo con oro, lo sobrecarga con más tesoro y lo defenestra. En un fiero duelo, Robin mata al Sheriff, y Azeem mata a Mortianna en defensa de Robin, cumpliendo así su deuda de vida.

Más tarde, la boda de Robin y Marian en Sherwood es interrumpida por el regreso del Rey Ricardo, quien entrega a la novia y agradece a Robin por salvar su trono.