En un torneo de justas en la Europa del siglo XIV, varios años después de la peste negra, los escuderos William Thatcher, Roland y Wat descubren que su maestro, Sir Ector, ha muerto. Con un solo pase más, podría haber ganado el torneo. Desaparecido, William se pone la armadura de Sir Ector para hacerse pasar por él y llevarse el premio.

Aunque sólo los nobles pueden participar en los torneos, William se anima a competir y ganar más premios. Roland y Wat prefieren coger sus ganancias y marcharse, pero William les convence para que se queden y le ayuden a entrenar. Mientras viajan, el trío se encuentra con un joven Geoffrey Chaucer, que también es indigente y acepta falsificar una patente de nobleza para que Guillermo pueda entrar, asumiendo el nombre de "Sir Ulrich von Liechtenstein" de Gelderland. Pero Guillermo es llevado ante Simón el Invocador y Pedro el Perdonador: Chaucer tiene problemas de juego y está en deuda con ellos. Guillermo exige que Chaucer sea liberado y promete el pago.

Durante la competición, la armadura de Guillermo está muy dañada; él incita a Kate, una herrera, a repararla sin pagar. Gana la prueba de espada del torneo, lo que le permite pagar la deuda de Chaucer. En la justa, se enfrenta a Sir Thomas Colville, que se retira del torneo tras ser herido por William, aunque intercambian un pase ceremonial para que Colville pueda conservar el honor de no haber faltado nunca a un combate. Los procedimientos son observados por Jocelyn, una noble de la que William se ha encaprichado, y el Conde Adhemar de Anjou, un rival tanto en la justa como en el corazón de Jocelyn. En la justa final, Adhemar vence a Guillermo. En la ceremonia de entrega de premios, Guillermo jura vengarse de Adhemar, quien entonces se burla de Guillermo: "Te han pesado, te han medido y te han encontrado falto".

Kate se une al grupo de Guillermo y forja una nueva armadura ligera. En el siguiente torneo, Adhemar y Guillermo son asignados para luchar contra Sir Thomas Colville, pero se enteran de que en realidad es el Príncipe Eduardo. No queriendo arriesgarse a dañar al futuro rey de Inglaterra, Adhemar se retira inmediatamente antes de su combate. William, a pesar de las objeciones de sus amigos, decide enfrentarse a Eduardo de todos modos y se dirige a él por su nombre, ganándose aún más su respeto.

Adhemar es llamado a la batalla de Poitiers, y Guillermo consigue varias victorias en su ausencia. Guillermo demuestra su amor por Jocelyn accediendo cuando ella le pide primero que pierda deliberadamente (en contraste con los caballeros que prometen ganar "en su nombre"), y luego, justo antes de ser eliminado, que gane el torneo después de todo.

El grupo viaja a Londres para el Campeonato Mundial. William recuerda que dejó a su padre para ser escudero de Sir Ector y aprender a ser caballero, con la esperanza de "cambiar sus estrellas". Adhemar también ha llegado a Londres y anuncia que está negociando con el padre de Jocelyn su mano. William domina en el torneo, pero cuando lo visitan y lo ven remendando el techo con goteras de su padre, ahora ciego, Adhemar descubre su verdadera identidad y alerta a las autoridades.

William es arrestado y puesto en la picota, pero es defendido de la multitud hostil por sus amigos. Justo cuando la turba alcanza su frenesí, el príncipe Eduardo se revela. Reconoce el honor de Guillermo y su capacidad para inspirar la dedicación de sus amigos, que está en las mejores tradiciones de la caballería. Eduardo anuncia entonces que William desciende de hecho de una antigua familia noble, y lo nombra "Sir William Thatcher". Afirma que, como príncipe real, su declaración es "irrefutable".

Guillermo vuelve al torneo para enfrentarse a Adhemar en el combate final, pero éste hace trampas con una lanza ilegalmente afilada, hiriendo gravemente a Guillermo. Al entrar en el pase final, Guillermo va perdiendo por dos lanzas y debe descabalgar a Adhemar para ganar. Éste exige que se le despoje de su armadura mientras Chaucer gana tiempo realizando la presentación de Guillermo que omitió anteriormente. William, incapaz de sostener la lanza debido a sus heridas, pide a Wat que se la ate al brazo. Finalmente, se inclina contra Adhemar, con su padre y Jocelyn presentes. Bramando su verdadero nombre mientras carga, derriba a Adhemar al suelo con un golpe aplastante. En el suelo, Adhemar experimenta una visión de Guillermo y sus amigos diciéndole burlonamente que ha sido "pesado, medido y hallado insuficiente". Con este golpe final, William gana el torneo del campeonato mundial. En la celebración posterior, mientras Jocelyn y William se abrazan, Chaucer comenta que debería escribir un relato de estos acontecimientos.