El Rey Arturo (Sean Connery) de Camelot, victorioso de sus guerras, ha dedicado su reinado a promover la justicia y la paz y ahora desea casarse. Sin embargo, Malagant (Ben Cross), un antiguo Caballero de la Mesa Redonda, desea el trono para sí mismo.

Lancelot (Richard Gere), un vagabundo y hábil espadachín, se bate en duelo en pequeños pueblos por dinero. Atribuye su habilidad a su despreocupación por vivir o morir. Ginebra (Julia Ormond), la joven gobernante de Lyonesse, decide casarse con el Rey Arturo por admiración y por seguridad contra Malagant, que ha estado asaltando las aldeas locales con el pretexto de "defender la ley". Mientras viaja, Lancelot se cruza con el carruaje de Ginebra de camino a Camelot, y estropea la emboscada de Malagant para secuestrarla. Se enamora de ella, pero ella rechaza sus avances. Aunque Lancelot la insta a seguir su corazón, ella sigue atada al deber. Posteriormente se reúne con su escolta.

Más tarde, Lancelot llega a Camelot y supera con éxito una carrera de obstáculos ante la perspectiva de un beso de Ginebra, aunque en su lugar besa su mano. También consigue una audiencia con su futuro marido, Arturo. Impresionado por su valor y sorprendido por su temeridad y desenfreno, le muestra la Mesa Redonda, símbolo de una vida de servicio y hermandad, y le advierte que un hombre "que no teme nada es un hombre que no ama nada".

Esa noche, los secuaces de Malagant llegan a Camelot y secuestran a Ginebra. La atan y la llevan a su cuartel general, donde la mantienen como rehén. Lancelot la sigue, haciéndose pasar por un mensajero de Camelot. Pide ver a Ginebra con vida antes de entregar el mensaje, y luego vence a los guardias y escapa con ella. Una vez más, Lancelot intenta ganarse su corazón, pero no lo consigue. En el viaje de vuelta, se revela que quedó huérfano y sin hogar después de que unos bandidos atacaran su pueblo, y que ha estado vagando desde entonces.

En agradecimiento, Arturo le ofrece a Lancelot una vocación superior en la vida como Caballero de la Mesa Redonda. En medio de las protestas de los demás caballeros (que desconfían de su posición) y de Ginebra (que lucha contra sus sentimientos por él), acepta y ocupa el lugar de Malagant en la Mesa, diciendo que ha encontrado algo que le interesa. Arturo y Ginebra se casan posteriormente. Sin embargo, llega un mensajero de Lyonesse con la noticia de que Malagant ha invadido. Arturo dirige sus tropas a Lyonesse y derrota con éxito a las fuerzas de Malagant. Lancelot se gana el respeto de los demás caballeros con su destreza en la batalla. También aprende a abrazar la filosofía de Arturo, conmovido por la situación de los aldeanos.

Lancelot, culpable de sus sentimientos por la reina y de su lealtad a Arturo, le anuncia en privado su marcha. No pudiendo soportar la idea de su partida, finalmente le pide un beso. Se convierte en un abrazo apasionado, justo a tiempo para que el rey interrumpa. Aunque Ginebra ama tanto a Arturo como a Lancelot -aunque de forma diferente-, se les acusa de traición. El juicio abierto en la gran plaza de Camelot es interrumpido por una invasión sorpresa de Malagant, dispuesto a quemar Camelot y matar a Arturo si no jura fidelidad.

En cambio, Arturo ordena a sus súbditos que luchen, y los hombres de Malagant le disparan con ballestas. Se produce una batalla, y Lancelot y Malagant se enfrentan. Desarmado, Lancelot se apodera de la espada caída de Arturo y mata a Malagant, que cae muerto en el mismo trono que tanto deseaba. El pueblo de Camelot gana la batalla, pero Arturo muere de sus heridas. En su lecho de muerte, nombra a Lancelot su sucesor y le pide que "cuide de ella por mí", refiriéndose tanto a Camelot como a Ginebra. La película se cierra con una balsa de pira funeraria que lleva el cuerpo de Arturo flotando hacia el mar.