Carl Brashear abandona su Kentucky natal y la vida de aparcero en 1948 alistándose en la Marina de los Estados Unidos. Como miembro de la tripulación del buque de salvamento USS Hoist, donde es asignado a la galera, se siente inspirado por la valentía de uno de los buzos, el contramaestre Leslie William "Billy" Sunday. Está decidido a superar el racismo y a convertirse en el primer buzo negro de la Marina, e incluso proclama que se convertirá en maestro buzo. Finalmente es seleccionado para asistir a la Escuela de Buceo y Salvamento en Bayonne, Nueva Jersey, donde llega como contramaestre de segunda clase. Descubre que el contramaestre Sunday es el suboficial principal y el instructor jefe, que tiene órdenes del excéntrico e intolerante oficial al mando de la escuela de asegurarse de que Brashear fracase.

Brashear se esfuerza por superar sus carencias educativas, resultado de su abandono de la escuela en el séptimo grado, para trabajar en la fallida granja de su familia. Recibe ayuda educativa de su futura esposa, una estudiante de medicina que trabaja a tiempo parcial en la Biblioteca Pública de Nueva York en Harlem. Brashear demuestra su valía como buzo al rescatar a un compañero de buceo que le abandona durante una evaluación de salvamento. Lamentablemente, debido al racismo del oficial al mando, el estudiante que huyó ante el peligro recibe una medalla por las acciones heroicas de Brashear. Asimismo, durante una tarea de ensamblaje submarino en la que cada alumno tiene que montar una brida bajo el agua utilizando una bolsa de herramientas, la bolsa de Brashear es cortada a propósito. No obstante, Brashear termina el montaje y se gradúa en la escuela de buceo, ganándose la admiración silenciosa y reprimida de Sunday y sus compañeros. Más tarde, Sunday es degradado a jefe superior por el oficial al mando por defender a Brashear y permitirle aprobar.

Los caminos y las carreras de Brashear y Sunday son divergentes. Brashear asciende rápidamente en el escalafón, llegando a convertirse en un héroe nacional en el incidente de Palomares de 1966 por recuperar una bomba de hidrógeno desaparecida y por salvar la vida de los tripulantes de la Marina. Sunday pierde continuamente la compostura ante los oficiales que no respetan sus logros, hasta que finalmente es degradado a suboficial mayor y relegado a tareas menores. Se convierte en un alcohólico melancólico disgustado por su descenso de rango.

Los dos vuelven a encontrarse después de que la pierna izquierda de Brashear quedara tan destrozada en el incidente de Palomares que cree que su única posibilidad de volver al servicio activo y a una vida relativamente normal es que le amputen la pierna y la sustituyan por una prótesis. Hasta ese momento, ningún marino había vuelto al servicio activo con una prótesis. Sunday vuelve a entrenar a Brashear y le ayuda en su lucha contra la burocracia de la Marina y contra un antagónico capitán de la Armada (antiguo oficial ejecutivo de Brashear y de Sunday) para poder volver al servicio activo completo y cumplir su sueño de convertirse en buzo principal. Consiguen que Brashear se reincorpore.

En el epílogo, se señala que dos años después Brashear se convierte en maestro buzo. Se añade que no se retira de la Marina hasta pasados nueve años.