La Inglaterra de 1748 está infestada de salteadores de caminos, hombres como Will Plunkett (Robert Carlyle), un criminal londinense que trabaja con su compañero Rob (Iain Robertson). Cuando Rob es asesinado por el general ladrón Chance (Ken Stott) tras un atraco fallido fuera de la prisión de deudores, Plunkett debe encontrar la forma de recuperar un gran rubí que su compañero se había tragado. Lo que no sabe es que el incidente fue presenciado por James Macleane (Jonny Lee Miller), un miembro de la alta sociedad que se encuentra en la prisión de deudores. Macleane ve el mismo rubí como su boleto de salida de la prisión de deudores y decide robarlo.

Plunkett tiende una emboscada a Macleane y le obliga a entregar el rubí, pero cuando son descubiertos por los hombres de Chance, Plunkett se lo traga. Durante su estancia en la prisión de Newgate, los dos forman una asociación que utiliza los conocimientos criminales de Plunkett y el estatus social de Macleane para sobornar su salida de la cárcel. Esta asociación tentativa conduce a una alianza improbable, denominada "The Gentlemen Highwaymen", en la que alivian gustosamente a la alta burguesía de sus posesiones.

Cuando Macleane se enamora de la bella Lady Rebecca (Liv Tyler), la sobrina del poderoso Lord Gibson (Michael Gambon), sus planes de escapar a América se tuercen. La pareja se separa después de un desastroso intento de rescatar a Lady Rebecca del éxodo forzoso, que lleva a la muerte de Lord Gibson, y al descubrimiento de que Macleane ha apostado todos sus fondos.

Macleane es finalmente capturado y juzgado por el asesinato de Lord Gibson, lo que le vale una cita con la horca. Plunkett organiza una audaz huida, ayudado por Lady Rebecca y el extravagante Lord Rochester (Alan Cumming). Tras una tensa persecución por las alcantarillas de la ciudad en la que Plunkett se venga de Chance, los tres escapan a la libertad.