Los agentes del Departamento de Policía de Boston Nick Walker y Bobby Hayes descubren y roban varios fragmentos de oro mientras están de servicio. Nick entierra su parte en su jardín, pero se da cuenta de que él y su mujer, Julia, no necesitan el oro, y decide entregarlo como prueba. Durante una redada, Hayes le dice a Nick que no puede permitirle entregar el oro, y lo mata antes de desencadenar un tiroteo para encubrir el asesinato. Al morir, el tiempo se detiene alrededor de Nick y es arrastrado a un vórtice en el cielo, y de repente es llevado a una habitación.

Nick descubre que se encuentra en el más allá y que se enfrenta a la condena eterna por sus robos. Como penitencia, Nick es reclutado por el R.I.P.D. (Departamento de Descanso en Paz), que se encarga de capturar a las almas que se niegan a pasar a la otra vida conocidas como "Deados", monstruos disfrazados de humanos que amenazan el reino mortal y la mascarada que mantiene a los mortales sin conocer el más allá. Se asocia con Roicephus "Roy" Pulsipher, un antiguo alguacil de los Estados Unidos y soldado de la Unión en la Guerra Civil estadounidense. Se dirigen a un cementerio para asistir al funeral de Nick, y éste intenta acercarse a Julia pero no es reconocido. Roy le explica que a los agentes del R.I.P. se les da nuevas identidades y apariencias para evitar que rompan la mascarada; Nick aparece como un anciano asiático mientras que Roy aparece como una hermosa mujer rubia.

En su primera misión de campo, Nick ayuda a Roy a interrogar a un presunto Deado y descubre que el autor está en posesión de un oro similar al que él y Hayes habían robado. Nick y Roy presentan el oro como prueba antes de visitar a uno de los informantes de Roy, al que Nick consigue engañar para que le revele que Hayes es su contacto. Siguen a Hayes hasta la casa de Nick, donde éste desentierra el oro de Nick antes de entregárselo a un Deado al que detienen e interrogan. Sin embargo, el Deado los domina, se lleva el oro y se transforma en un monstruo corpulento que los lleva a una persecución por la ciudad que atrae la atención de los humanos vivos y provoca el pánico. Cuando los dos regresan al cuartel general del R.I.P.D., la jefa Mildred Proctor es informada de que los fragmentos de oro forman parte de un arma antigua llamada Báculo de Jericó, que tiene el poder de invertir el flujo de almas de la Tierra al más allá. También recibe órdenes de apartar a Roy y a Nick del caso y de suspenderlos del servicio activo debido a la exposición causada por el desenfreno del monstruo.

Roy y Nick discuten, y Nick se marcha solo para intentar revelarse de nuevo ante Julia, pero ella es incapaz de reconocerle debido a su identidad alterada y huye. Roy le sigue y los dos hacen las paces, y Roy decide ayudar a Nick a detener lo que sea que Hayes esté planeando. Descubren que Hayes es un Deado y lo arrestan, pero un objeto suyo confiscado congela a todo el departamento. Hayes y un grupo de Deados escapan con el resto del oro y reúnen el Báculo de Jericó, con la intención de utilizarlo para permanecer en el mundo de los vivos indefinidamente. Hayes toma a Julia como rehén y la apuñala como sacrificio humano para activar el báculo. Mientras los dos se enfrentan a las fuerzas de Hayes, Roy consigue destruir el Báculo de Jericó, mientras Nick mata a Hayes. Al estar gravemente herida por el sacrificio, Julia está lo suficientemente cerca de la muerte como para ver a Nick por lo que es; se reconcilian y comparten una llorosa despedida, con Nick animando a Julia a seguir viviendo por los dos.

Más tarde, Proctor informa a Nick de que Julia vivirá. Los reincorpora a ambos por completo, aunque añade 53 años al mandato de Roy en el R.I.P.D. debido a su afecto revelado por él. Como recompensa, Roy también le da a Nick una nueva apariencia, pero está consternado al descubrir que es la de una niña exploradora.