Un envejecido Robin Hood ha sido un capitán de confianza que ha luchado por el rey Ricardo Corazón de León durante veinte años y ahora se encuentra en Francia, después de la Tercera Cruzada. Ricardo le ordena tomar un castillo que se rumorea contiene una estatua de oro. Al descubrir que está defendido por un anciano tuerto que protege a mujeres y niños, y al ser informado de que la estatua es de piedra sin valor, Robin y su mano derecha, Little John, se niegan a atacar. El rey Ricardo, enfadado, ordena la ejecución de ambos y el ataque al castillo, pero es herido por una flecha disparada por el anciano. Ricardo masacra a los residentes indefensos, excepto al anciano, porque le gusta su ojo. Mortalmente herido, el rey ofrece a Robin la oportunidad de suplicar por su vida. Cuando Robin se niega, Ricardo intenta atacarlo pero no tiene fuerzas y cae. Robin ayuda al moribundo rey y, conmovido por su lealtad, Ricardo libera a Robin y Little John.

Los dos regresan a Inglaterra y se reúnen con viejos amigos, Will Scarlet y el fraile Tuck, en el bosque de Sherwood. Robin descubre que sus hazañas se han vuelto legendarias. Cuando pregunta por Lady Marian, le dicen dónde vive. Al visitarla, ella lo encuentra tan imposible como siempre, mientras que él descubre que se ha convertido en abadesa. Robin se entera de que su antiguo enemigo, el sheriff de Nottingham, ha ordenado el arresto de Marian en respuesta a la orden del rey Juan de expulsar a los líderes mayores de la Iglesia Católica Romana de Inglaterra.

Cuando el sheriff llega a arrestar a Marian, Robin la rescata en contra de su voluntad, golpeando a Sir Ranulf, el arrogante invitado del sheriff, en el proceso. También rescata a las monjas, que han sido encarceladas en el castillo del sheriff. Ignorando las advertencias del sheriff, Sir Ranulf persigue a Robin al bosque. Sus hombres son emboscados y varios mueren por flechas, pero Robin perdona la vida a Sir Ranulf. Cuando la noticia del regreso de Robin se difunde, viejos camaradas y nuevos reclutas se unen a él. Sir Ranulf pide al rey Juan 200 soldados para enfrentarse a él.

El sheriff espera en los campos fuera del bosque, sabiendo que Robin no podrá resistir indefinidamente la tentación de atacar. Cuando Robin emerge, propone que él y el sheriff resuelvan el conflicto con un combate singular. Finalmente, el sheriff tiene a Robin herido a su merced y le exige que se rinda. Robin se niega y mata al sheriff con sus últimas fuerzas. Liderados por Sir Ranulf, los soldados atacan al desorganizado grupo de Robin, muchos de los cuales son capturados o asesinados. Will Scarlet y el fraile Tuck son capturados, pero Little John mata a Sir Ranulf. John y Marian llevan a Robin a la abadía de ella, donde guarda su medicina.

Robin cree que se recuperará para ganar futuras batallas. Marian prepara una poción y bebe un poco antes de dársela a Robin. Él la bebe y se da cuenta de que el dolor ha desaparecido y que sus piernas están entumecidas. Al darse cuenta de que Marian los ha envenenado a ambos, llama a gritos a Little John. Marian le habla de cuánto lo ama. Robin se da cuenta de que nunca se habría recuperado, y que Marian ha cometido un acto de misericordia. Robin y Marian intentan tocarse las manos mientras Little John irrumpe en la puerta y llora junto a la cama de Robin. Robin le pide a Little John su arco y dispara una flecha desde su lecho de muerte a través de la ventana abierta; le pide a Little John que los entierre a ambos donde caiga la flecha.